Предпочтительнее писать налить кефирчика, хотя оба варианта правильные. Налить кефирчику чаще встречается в разговорной речи. Исторически сложилось, что родительный падеж в русском языке может быть представлен в двух формах. Наиболее часто "партитив" (pars - часть), или частичный падеж, встречается у вещественных существительных: сахару, гороху, меду, перцу, сыру, чаю, рису, в том числе и в уменьшительно-ласкательных формах.
Дополнительно см. окончания существительных